[font="Lato, sans-serif"]Hallo zusammen, [/font]
[font="Lato, sans-serif"]ich habe die BerryIMU auf einer art kleinem Auto installiert, auf dem ich bereits die Möglichkeit hatte festzustellen ob es sich bewegt, oder fährt. Mithilfe der IMU wollte ich die Selbstlokalisierung noch weiter verbessern. Allerdings scheint das nicht so ganz so präzise zu funktionieren wie ich es ursprünglich erhofft hatte. [/font]
[font="Lato, sans-serif"]Ich verwende die Theorie der Positionsbestimmung mittels doppelter Integration. Ergo die gemessene Beschleunigung doppelt über die Zeit integrieren, um so auf die Geschwindigkeit und schließlich auf die aktuelle Position zu schließen.[/font]
[font="Lato, sans-serif"]Zurzeit verwende ich die letzten [10, 20. bzw. 100] gemessenen Werte in X-Richtung seit erkennen einer Bewegung zur Festlegung der Geschwindigkeit, welche ich dann beibehalte bis die anderen Sensoren ein Stillstehen erkennen. Wenn ich mir diese Daten ausgeben lasse, ist eindeutig eine Abweichung von dem Standard erkennbar, allerdings immer eine unterschiedlich große. Das nutze ich zurzeit lediglich um eine Geradeaus fahrt zu messen.[/font]
[font="Lato, sans-serif"]Leider bringen mir diese Messdaten gar nichts, da wenn das Fahrzeug sich um 2m bewegt ich auf diese Weise eine Distanz von teilweise 1m und manchmal auch 5m - 6m errechne. Wie man sieht ist die ungenauigkeit so groß, dass ich diese Daten nicht verwenden kann.[/font]
[font="Lato, sans-serif"]Hat evtl. schon jemand anders in diesem Forum eine IMU genutzt um die akutelle Position zu bestimmen und verfolgt eine ähnliche Technik mit ähnlicher Hardware?[/font]
[font="Lato, sans-serif"]Ich wäre sehr glücklich über weitere Hilfe.[/font]
[font="Lato, sans-serif"]Mit besten Grüßen, RaspBiNoob[/font]
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