Hallo Leute!
Gleich die nächste Frage an's Team, bevor ich noch den Verstand verliere
Ich nutze zur Steuerung eines (noch fiktiven) vom RaspPi gesteuerten Fahrzeugs einen Lage&Drehsensor der Marke MPU6050. Damit kann unter anderem die Drehgeschwindigkeit in grad/sekunde angezeigt werden. Mein kleines Problem:
Damit ich mittels Integration über die Zeit die Daten der Drehgeschwindigkeit zur Änderung meines Lagevektors nutzen kann, brauche ich ein gemessenes Zeitintervall. Also in etwa so.
Pseudocode:
time_letzte_messung = now();
schleife
{
[irgendetwas...Steuerung und so]
time_messung_jetzt= now();
diff = time_messung_jetzt - time_letzte_messung;
deg_x = grad_pro_sekunde(device);
vektor_x = vektor_x + (deg_x * diff);
time_letzte_messung = time_messung_jetzt;
[...]
}
Im Internet (Father-google) findet man jede Menge *****, was aber auf dem Rasp bisher alles nicht funktioniert. Gut vll bin ich auch zu doof, aber die "normalen" Funktionen liefern ja alle nur Sekundengenaue Ergebnisse und meine Schleife läuft eher so im Millisekundenbereich, das sollte also schon drinn sein. Gibt es eine einfache Lösung in c (ich habe clock() mit CLOCKS_PER_SEC gegooglet, aber das klappt irgendwie nicht...
OOODER: gibt es in wiringPi vll eine einfache Alternative dazu?
Please help
-Lego