PI-gesteuerter Rasenmäher mit GPS-Navigation - Richtige Bauteile?

Heute ist Stammtischzeit:
Jeden Donnerstag 20:30 Uhr hier im Chat.
Wer Lust hat, kann sich gerne beteiligen. ;)
  • Hallo zusammen,

    bisher habe ich mit dem PI diverse kleinere Sachen gebastelt (z.B. NAS oder Server-Kram). Nun möchte ich mich auf neues Terrain wagen und einen Rasenmäher steuern. Mit dem Thema "Modellbau" etc. habe ich allerdings bisher noch keine Erfahrung gesammelt, daher bin ich mir nicht sicher, ob ich da korrekt denke (und ob das hier das richtige Forum ist, weiß ich auch nicht).

    Hardware:
    Ich habe einen alten Elektro-Rasenmäher, der ca. 2kg wiegt. Daran wollte ich nun 4 steuerbare Räder montieren - da die Wiese recht uneben ist, wäre ein Kettenantrieb vielleicht sogar besser. Könnt ihr mir hier Bauteile empfehlen, die das Gewicht von Rasenmäher und Stromversorgung (weiter unten) stemmen und gleichzeitig noch genug Power haben, um den recht steilen Hang in meinem Garten nach oben zu kommen?

    Zur Steuerung des Antriebs mit dem PI bräuchte ich ja dann - meines Wissens - "nur noch" einen Motortreiber - gibt es da etwas gegen den L298n einzuwenden? Sofern ich auf Kettenantrieb gehe, müssten die Ketten rechts und links jeweils gemeinsam und zur Lenkung getrennt angesteuert werden können. Das Mäh-Messer muss nicht steuerbar sein.

    Zur GPS-Steuerung würde ich mir einen Standard USB-GPS-Empfänger besorgen - ggf. auch die Adafruit Breakout Box.

    Bei der Stromversorgung bin ich mir noch unschlüssig: Wahlweise Autobatterie oder Akku. Meinungen sind gerne willkommen.

    Software:
    Hier bin ich mir noch unsicher. Kann ich im (Python?-)Skript einfach die 4 GPS-Eckpunkte der quadratischen Rasenfläche angeben und den PI diese Daten dann mit den Daten des GPS-Empfängers abgleichen lassen? Wie sorge ich dafür, dass der Rasenmäher an jeder Stelle dieser Fläche mindestens 1x gewesen ist? Oder muss ich die zu fahrende Route exakt angeben? Woher weiß der PI, dass er, wenn er sich an der Position x,y,z befindet, z.B. nach rechts fahren muss, um zur Position x+1,y,z zu gelangen?

    Danke
    moep

  • PI-gesteuerter Rasenmäher mit GPS-Navigation - Richtige Bauteile?? Schau mal ob du hier fündig wirst!

  • Wofür brauchst du denn GPS. Klar zu Steuerung. Da Gps aber doch etwas ungenau sein kann, kann es ja durchaus mal sein, das sich dein kleiner Mäher total verfährt. Deswegen würde ich an deiner Stelle lieber die Strecke vorher im Format:
    1 sec nach vorne
    90 Grad nach rechts
    usw.
    einbauen. dann bräuchtest du nur noch ein Programm, das diese Daten in Steuerbefehle für die Motoren umwnadelt.

  • Moin,
    ich glaube ja, dass das nicht so ganz trivial ist, wie Du evtl. glaubst ;) ...

    Zunächst wird wohl mit Autobatterie schnell ein Gewicht von 10 Kilo oder mehr erreicht.
    Der Motor für die Messer muss wohl ebenfalls ausgetauscht werden (220 -> 12 V). Da kommt jetzt wieder die Frage nach der Batterieleistung (und dadurch nach dem Gewicht) wieder ins Spiel. Selbiges gilt für den Antrieb.
    GPS hat zudem, nach unseren letzten Recherchen (PiBot-Thread oder so...) eine max. Genauigkeit von 30 bis 250 cm.
    Dann kann der Mäher mal kippen (Mechanismus bzw. Funktionalität zum Aufstellen).

    Also bevor Du Dir Gedanken über die Programmierung machst, würde ich an Deiner Stelle mal in einem Roboter-Forum nach Lösungen für die physikalischen Fallstricke suchen.

    cheers,
    -ds-

  • Joa - das mit der Strom-Verdrahtung traue ich mir grundsätzlich zu - sei es mit Batterie, Akku oder Diesel. Stirnrunzeln verursachen bei mir eher die Modellbau/Antriebs-Komponenten.
    Habt ihr einen Tipp für mich, welche Komponenten für den Kettenantrieb geeignet wären? Welche Größe? Welche Leistung? (ggf. welcher Online Shop? Die von mir gefunden Lego-Bauteile erscheinen - zumindest gemäß Produktfoto - immer etwas kleindimensioniert.)

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