PIARBO ist online

Heute ist Stammtischzeit:
Jeden Donnerstag 20:30 Uhr hier im Chat.
Wer Lust hat, kann sich gerne beteiligen. ;)
  • Hallo in die Runde,

    mein kleines Projekt "PIARBO" ist nun Online. Ziel war es eine mobile Lern- und Entwicklerplattform zu entwickeln. Die Basis: Raspberry Pi, Arduino Uno, Arduino Motorshield. Warum? Ganz einfach - die perfekte Symbiose aus zwei Welten. Alles ist Open Source und Open Hardware. Ich wollte ein Chassis entwickeln, dass robust und alltagstauglich ist und dabei nicht aussieht wie ein Bierkasten auf Rädern.
    Das Softwarekonzept verfolgt einen ziemlich einzigartigen Ansatz, wie ich meine :s. Neben der Steuerung per Dual Analog Gamepad kann PIARBO auch autonom agieren (Objekt- und Bewegungserkennung,...).

    Wir starten demnächst bei Kickstarter.com. Ihr seid hier die Ersten, die mich ordentlich zerpflücken dürfen. Alles weitere erfahrt ihr auf der Homepage: http://www.piarbo.com

    Wer ich bin? Jemand der Freude am Entwickeln hat und Dinge gerne auf die "andere Art" löst.

    Ich würde mich sehr über Euer Feedback freuen.

    Liebe Grüße und vielen Dank vorab

    Christian

    PS: Falls jemand Lust hat, mich bei diesem Projekt zu unterstützen, dann seid Ihr herzlich eingeladen!

    b6.jpg

    Einmal editiert, zuletzt von PIARBO (30. Dezember 2013 um 22:33)

  • Hallo Christian,

    das sieht sehr vielversprechend aus :thumbs1:.
    Ich drück Dir die Daumen, dass es mit der Finanzierung klappt, und bleib da mit mehr als nur einem halben Ohr dran.
    Total spannend finde ich das autonome Bewegen des Fahrzeugs. Da stößt man imho schnell an seine Grenzen ;) ...

    cheers,
    -ds-

  • Das sieht sehr sehr interessant aus! :thumbs1:

    Was ich aber ein bisschen vermisse ist eine detailliertere Beschreibung der Lernfunktion :huh:
    Wie kann man sich das vorstellen? Lernt er selber? Kann er zB (durch Sensoren) Wege erkennen? Fährt er autonom durch die Gegend? ;)

    Woraus zeichnet sich die Kombination RaspberryPI + Arduino aus?

    Im Video ist der CAD Part auch ein bisschen zu schnell wie ich finde - würde mich brennend interessieren wie es im Inneren aufgebaut ist bzw aussieht und wie viel Platz da noch für Sensoren o.ä. wäre..

    An der vorderen Achse sind ja auch 2 so kleine 'Hilfsarme' um - wie im Video zu sehen - über Hindernisse zu kommen: Erkennt der PIARBO das selber oder muss man zur Nutzung am Controller eine Taste drücken damit die genutzt werden?

    Ist das Gehäuse wasserdicht oder zumindest Spritzwasserfest :huh:

    Wird es verschiedene Ausführungen geben?
    Mit RaspberryPI+Arduino aber auch ohne?
    Bausatz oder fertig montiert?
    Irgendwelche Erweiterungsmöglichkeiten oder Aufbauten?


    Und wie sieht es mit dem Preis aus? :cool:

  • meigrafd

    vielen Dank für deinen Beitrag, das ist genau die Sorte Fragen, die ich mir erhofft habe. Einiges hätte ich sicherlich übersehen.

    Grundsätzliches vorab:

    Die Homepage ist immer noch im Aufbau und bei Weitem noch nicht soweit, wie sie um diese Zeit bereits hätte sein sollen. Die Videos dienen gegenwärtig nur der Veranschaulichung. Das Promo-Video entsteht in den nächsten Tagen. Insbesondere wird dann auch die Benutzeroberfläche vorgestellt.


    Deine Fragen:

    Zitat


    Was ich aber ein bisschen vermisse ist eine detailliertere Beschreibung der Lernfunktion


    Das kommt noch, die Software ist schon recht weit, aber noch lange nicht fertig.
    OpenCV ist hier beispielsweise ein Stichwort, insbesondere in Kombination mit Python. PIARBO erkennt zum jetzigen Zeitpunkt Personen, bzw. deren Gesichter und kann sie namentlich zuordnen. PIARBO kann mit Musterkarten trainiert werden und lernt so Objekte zu erkennen und zu unterscheiden.

    Zitat


    Wie kann man sich das vorstellen? Lernt er selber? Kann er zB (durch Sensoren) Wege erkennen?
    An der vorderen Achse sind ja auch 2 so kleine 'Hilfsarme' um - wie im Video zu sehen - über Hindernisse zu kommen: Erkennt der PIARBO das selber oder muss man zur Nutzung am Controller eine Taste drücken damit die genutzt werden?


    Das Video „Ceiling“ zeigt ein passendes Szenrio. Die Metallträger, die die Deckenplatten fixieren, kann er eigenständig unter Einsatz der Paddel überwinden. Dazu trainiert man ihn, in dem man mehrfach die selbe Strecke mit manueller Steuerung fährt (Gamepad). Aus Kamerabild und den aufgezeichneten Bewegungsdaten entsteht dann ein Bewegungsmuster. Das klingt einfacher als es ist und ist noch stark verbesserungswürdig. Aber grundsätzlich funktioniert das schon mal.

    Zitat


    Fährt er autonom durch die Gegend?


    Definiere autonom? Per Ultraschall und Kamerabild Objekten ausweichen und in Richtung Marker (z.B. spezielle Lichtquelle) fahren, ist kein Thema. Mal eben Brot aus der Bäckerei holen... das wär was fürs nächste Modell. Spaß beiseite. Du kannst hunderte Sensoren anbinden (digital und analog), sowohl via Arduino als auch über den Pi (hier natürlich nur digital). Schreib mir bitte konkret, welches Szenario Dir da genau vorschwebt.

    Zitat


    Woraus zeichnet sich die Kombination RaspberryPI + Arduino aus?


    Die Frage beantworte ich demnächst separat, das sprengt den Rahmen.


    Zitat


    Im Video ist der CAD Part auch ein bisschen zu schnell wie ich finde - würde mich brennend interessieren wie es im Inneren aufgebaut ist bzw aussieht und wie viel Platz da noch für Sensoren o.ä. Wäre..


    Das Video wird komplett überarbeitet. Im Bereich „Prototyping“ finden sich aber schon jetzt einige Bilder, mit denen du hoffentlich etwas anfangen kannst. Ich werde die Tage mehrere Bilder rendern, wo man die Platinen im Gehäuse sitzen sieht. Das ist mit FreeCAD mitunter etwas zeitintensiv. Ggf. mache ich vorab ein paar Fotos.


    Zitat


    Ist das Gehäuse wasserdicht oder zumindest Spritzwasserfest


    Nein, weder noch. Spritzwasserfest wäre technisch gesehen nicht der große Aufwand aber welchen Nutzen hätte das Indoor?


    Zitat


    Wird es verschiedene Ausführungen geben?


    Ja. Das Chassis bleibt unverändert, jedoch in verschiedenen Farbvarianten – auch in Farbkombinationen.

    Die Deckplatte des PIARBO ist austauschbar. Ein Serviceschacht für ein weiteres Servo um einen Ultraschallsensor zu steuern kommt mit dem Grundmodell (180 Grad Scan der Umgebung und grafische realtime Darstellung – das ist bereits fertig). An die Mindstromgemeinde ist auch gedacht, dazu aber erst später. Um es kurz zumachen, die Palette wird stetig wachsen und wächst mit den Vorschlägen der Community.

    Zitat


    Mit RaspberryPI+Arduino aber auch ohne?


    Denkbar sind beide Kombinationen. PIARBO kommt aber in jedem Fall mit den Kabelbäumen, Motoren, Servos, GPIO-Platinen, LEDs etc.

    Zitat


    Bausatz oder fertig montiert?


    Als vormontierter Bausatz. Das liegt an den gesetzlichen Auflagen, und die sind nicht ohne...
    Pi und Arduino werden einfach nur ins Chassis gesteckt.

    Zitat


    Irgendwelche Erweiterungsmöglichkeiten oder Aufbauten?


    Ja, siehe oben. Einen Greifarm wird es als reines 3D-Druck-Modell geben. Da sind die Herstellungskosten momentan zu hoch.

    Zitat


    Und wie sieht es mit dem Preis aus?


    Steht leider noch nicht endgültig fest. Spritzgussformen sind leider nicht ganz billig. Wir haben uns noch nicht endgültig für eine Produktionsstätte entschieden. Die Platinen sind in diesem Zusammenhang nicht das Thema. Dann hängt natürlich auch viel an der Summe der Vorbestellungen. Während der Kickstarterphase geben wir die Preise bekannt. Vorab – PIARBO wird sicherlich günstiger angeboten, als die Meisten es erwarten werden. Also bitte in diesem Zusammenhang noch um etwas Geduld.

    LG

    Christian

  • Im Prinzip hast du meine Fragen alle beantwortet ;)

    Mit autonom meinte ich eben sowas wie selbstständig - wenn man ihm aber Dinge bei bringen kann wie unterschiedliche Räumlichkeiten sodass ich ihm den Befehl geben könnte "bring mir ein Bier" und der PIARBO macht das dann ohne mein Zutun, wär das phänomenal :D
    Also natürlich kann er nicht den Kühlschrank auf machen und da ein Bier rausholen usw, dafür ist er wohl zu klein/niedrig... Aber wenn man dort zB ein Bollerwagen mit Bier drin hin stellt und PIARBO weiss wie er diesen abschleppt und sich eben selber im Haus zurechtfindet, wär das schon eine absolut fantastische Spiellerrei mit der ich gerne experimentieren wollen würde :)

    Für mich wichtig wäre eben auch das er nicht nur stupide irgendwelchen Befehlen folgt aber mehr macht er nicht - sondern so wie ein Kind selbstständig Dinge lernen könnte... Zum Beispiel ein Hindernis im Raum nach dem 5x vorbei fahren irgendwann selber aus dem Weg geht und nicht jedesmal quasi dagegen fährt ;)

    Im Video sieht es auch so aus als würde er auf der Garageneinfahrt die Kreidestriche selber erkennen oder ist das vorsichtig gesagt ein Fake? :)


    Also wenn der Preis stimmt (max 150eu) werd ich mich bemühen einer der ersten zu sein Dein Projekt zu Back'en :)

  • Nein, Kreidestriche sind kein Fake. Allerdings hat das schon ein paar Anläufe gebraucht, bis das im Kasten war. Die wechselnden Lichtverhältnisse sind draußen ein echtes Problem. Habe den Code inzwischen etwas "optimiert" und werde das die nächsten Tage nochmal bei konstantem Licht "Indoor" filmen. Das Labyrinth wird dann auch ein paar "Zacken" weniger haben.

    Wenn du mit Ultraschall fährst, dann wirst du niemals irgendwo dagegen fahren. Dann entscheidet er schon selbst wie er ausweicht, wenngleich das auch manchmal zu urkomischen Situationen führt. Die klassische Variante mit GPS wäre natürlich toll, fällt nur in Gebäuden flach. Die Alternativen zur Lagebstimmungen für den Indoorbereich sprengen die Kosten, könnten aber problemlos integriert werden. Es liegt letztlich an jedem selbst, was aus dem "kleinen" einmal wird und was zusätzlich an Sensorik verbaut wird.
    Das ist es, was ich daran am spannendsten finde.:angel:

    PS.: Wenn mir das mit dem Bier eines Tages gelingen sollte, zahlst du den ersten Kasten!

    Einmal editiert, zuletzt von PIARBO (1. Januar 2014 um 20:04)

  • Zur Lagebestimmung im Indoorbereich könnte er sich ja an Objekten orientieren also zum Beispiel trainiert man ihm an das im Wohnzimmer 2 Tische, ein Sofa, 2 Lampen und ein ungefähres räumliches Maß von 5x4 Meter besteht ... In der Küche ist ein Tisch, 5 Stühle und ein Maß von 3x4 Meter - oder so ähnlich ;)

    Oder wenn es sowas wie ein Lernmodus gäbe wo er die Räumlichkeiten abfährt und selber vermisst sowie die Objekte erfasst und sich eine Art Lageplan erstellt :)
    ..oder um so öfter er irgendwo rumfährt das nebenbei gespeichert und erstellt werden würde..
    Und er dann eben auch weiß wo er hinfahren müsste wenn man ihn losschickt ;)

    Und wie sieht das mit dem Akku aus, ich hab nichts zur Größe gefunden bzw wie lange der Akku hällt und wie man den aufladen kann - ggf ne art Ladestation mit Induktion? :D
    /EDIT ach doch grad gefunden " Runtime up to 16 hours without recharching (5000 mAh 2C battery) " - kann man die auch vergrößern?

    Zum Thema Spritzwasserfest: Manche würden den halt auch gerne draussen benutzen - wäre das Gehäuse denn problemlos selber wasserdicht zu machen oder ist es das vielleicht sogar schon?


    Ich wollte schon immer mal sowas basteln und aktuell gibt es hier auch ein paar PiBot Projekte, aber mich graust es vor dem Programmiertechnischen Aufwand und der Komplexität usw weswegen ich sowas bisher noch nicht selber angegeben bin - obwohl ich darauf wie gesagt sehr große Lust hätte :)


    Danke für deine Antwortbereitschaft :thumbs1:

  • meigrafd

    ...habe ein kurzes Video online gestellt, indem man insbesondere auch das "Innenleben" des PIARBO etwas detaillierter betrachten kann (CAD captured). Die Arbeit am Promo-Video hat gerade begonnen. Falls ihr Anregungen habt, wäre ich sehr dankbar, gerne auch per PM.

    Dank vorab

    Das ist der Link zum Video:

    via PIARBO-Homepage
    via Youtube

    LG

    Christian

    PS.: Gerade das Youtube-Icon entdeckt:

    [youtube]_o_mLdr8eLQ[/youtube]

    Einmal editiert, zuletzt von PIARBO (13. Januar 2014 um 11:30)

  • Sehr schön, dass einzige was ich nur sagen kann ist wegen der Musik in dein Videos dahingehend etwas vorsichtig sein, wäre schade wenn daraus nix wird weil dann irgend jemand der Meinung so die Lieder sein nicht lizenziert und müsse dich deswegen zu Fall bringen.
    Bin sehr gespannt auf die Kosten und wann das ganze umgesetzt wird.

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