RC Bollerwagen mit PS3 Kontroller

Heute ist Stammtischzeit:
Jeden Donnerstag 20:30 Uhr hier im Chat.
Wer Lust hat, kann sich gerne beteiligen. ;)
  • Hallo beisammen,

    wir gehen nun endlich ein Projekt an das uns schon seid einigen Jahren in den Fingern juckt!

    Wir haben schon seit einigen Jahren einen Motorisierten Mai/Bollerwagen (Bild habe ich zugefügt) und wollten schon von Anfang an das Projekt "Fernsteuerung" angehen was aber durch zu wenig Zeit und zu hohe Kosten wieder in Vergessenheit geriet.

    Da ich nun aber endlich auch einen Raspberry pi mein eigen nennen darf ist das Projekt wieder ins Rollen gekommen und da in 2 Wochen die Semesterferien beginnen haben wir uns vorgenommen uns dem Thema etwas intensiver zu widmen.


    Zum Aufbau:

    • Wir werden einen komplett neuen Wagen bauen wie genau der aussehen wird werden wir erst in Angriff nehmen wenn wir die Funktionen sicher am laufen haben.
    • Der Antrieb wird über 2 24V Motoren geregelt.
    • Durch unterschiedliches Ansteuern wird nach rechts und links gesteuert.
    • Die Steuerung wird über Bluetooth und den analogen Sticks der PS3 Kontroller geregelt.
    • ein kleiner Bildschirm (4",7"..., je nach Preis und nutzen) soll die wichtigsten Infos jederzeit ausgeben.
    • Falls möglich soll der Raspberry zusätzliche noch Musik abspielen und verwalten wobei die Steuerung vorerst im Vordergrund liegt.
    • womöglich noch kleine "Gimmicks" zum Unterhalt der Leute


    Benötigte Teile:

    • Raspberry Pi
    • USB HUB
    • Bluetooth Dongle
    • PS3 Kontroller
    • 2x Digital Analog Wandler
    • Motoren
    • 2x Motorsteuerungen
    • Bildschirm
    • Zubehör.... Kabel, Breadboard... etc


    Fall ihr Anregungen oder Ideen zur Umsetzung habt sind wir ganz Ohr oder auch Auge ^^
    Wir werden hier nach und nach berichten wie wir was umgesetzt haben und ein paar Bilder posten sobald es etwas zu sehen gibt ;)


  • Wie hast du dir die Stromversorgung vorgestellt?

    wir haben 2 12v Gelbatterien, die sind auch in Rollstühlen verbaut und für sowas ausgelegt. Autobatterien gehen auch aber ich glaube die mögen nicht so gerne so lange eine hohe Last, hatten wir in früheren Jahren aber auch schon verwendet.
    Der Raspberry hat aber ein extra Akku Pack.


    Hier mal ein kleines Update:
    Wir haben in den letzten 2 Wochen versucht selber eine HBrücke zu entwerfen die wir als Motorsteuerung verwenden wollten und leider haben wir nun Aufgeben müssen.

    Für so etwas gibt es leider kein patentiertes Rezept. Jeder Controller ist einzigartig und ohne wirklich größeres Elektronisches Wissen und Ausrüstung kaum machbar.

    Die Probleme fängt bei der Ausrüstung an, ohne ein Oszilloskop braucht man bei so einer kräftigen Schaltung gar nicht anfangen. Man muss die Kondensatoren der Bootstrap spezifisch für jede Schaltung bestimmen außerdem wird sonst Spätestens im Dauerbetrieb ein Mosfet nach dem anderen abrauchen, wenn nicht sogar der uC.
    Hier muss viel ausprobiert werden und auch oft man ein Fehler in kauf genommen werden der nachher die Teile kaputt macht.
    Außerdem kommt bei solchen hohen Strömen die induktive Last hinzu was soviel heißt wie wenn man die Platine nicht gut anordnet die Schaltung trotzdem hoch geht obwohl der Schaltplan Perfekt war.
    Es gab einfach zu viel Unvorhersehbare Faktoren für uns so dass wir, wenn auch ungern, auf eine fertige Steuerung umschenken :/


    Auf Deutch: Es kostet Zeit und vorallem auch Geld. Wir waren gestern nun soweit, dass wir gesagt haben, dass eine fertige Lösung einfach Sinnvoller ist da wir nun schon ca 30 Euro in den Wind gehauen haben und noch mal für ca den selben Preis nachkaufen müssten ohne einen garantierten Erfolg zu haben.
    Die fertigen Motorsteuerungen kosten uns nun zusammen 30 Euro.


    kurzer Nachtrag:
    wir hätten das denke ich schon alles hinbekommen da wir glücklicherweise auch Zugriff auf die technischen Geräte hatten aber wie gesagt die Kosten bis zur wirklich fertigen Platine haben uns dann veranlasst das Ganze abzubrechen.

    Einmal editiert, zuletzt von dasBbrot (14. Februar 2014 um 10:58)

  • Hurra, die Motoren laufen :)


    ein reines vorwärts Fahren ist problemlos machbar, auch über den Controller. Jedoch ist der Raspberry ziemlich ausgelastet da er dauernd die Register in unserem PWM Controller ändern muss.

    Ich mach nachher mal ein paar Fotos und beschreibe mal was wir genau verbaut haben ;)
    Die meiste arbeit liegt nun noch in einer guten Verkabelung ^^
    Das Programm ordentlich anzupassen sollte sich nicht als so schwer erweisen, aber einige Testfahrten werden wir noch machen um ein gutes Verhältnis für die Steuerung hinzubekommen.

    Außerdem haben wir das Problem das bei einer PWM Frequenz von 15kHz der Motor ruckelt... und nicht nur ein bisschen... bei 10kHz nicht... warum wissen wir noch nicht aber bei 10kHz ist uns das Summen noch zu stark.

    • Offizieller Beitrag

    Ein Video wäre klasse ;)

    Well in my humble opinion, of course without offending anyone who thinks differently from my point of view, but also by looking into this matter in a different way and without fighting and by trying to make it clear and by considering each and every one's opinion, I honestly believe that I completely forgot what I was going to say.

  • [youtube]QvHBgmvm3V4[/youtube]
    [youtube]DPCioKzFZ9o[/youtube]

    da sind die Videos, hier noch mit einem Kabel Gamepad (was wir wie man sieht auch kurz vergessen hatten:D) da wir erst etwas Probleme hatten da der RSP wohl nicht genug Saft für die Bauteile, WLAN, Bluetooth hatte... nun klappt aber alles sehr gut über den PS3 Kontroller und Bluetooth ;)

    kurz zum Aufbau:

    Raspberry -> I2C PWM Treiber von Adafruit -> Ebay H Brücke -> Motoren :D


    die H-Brücke ist echt abgefahren, wir haben nicht gedacht das das so gut klappt, die kann einfach mal 40A bei 24 V ab. Die Benutzten Bauteile sind aber auch von Infineon obwohl das ganze Ding aus China kommt also...:bravo2:

    Die Lenkung geht auch schon über den Analogen Stick und das auch schon recht gut, für einen wirklich angenehmen Betrieb müssen wir aber noch einige kleinere Änderungen am Programm vornehmen. Der Raspberry fragt den Kontroller alle 1/10 Sekunden ab, was sich eigentlich vom Gefühl her sehr flüssig anfühlt nur geht die Auslastung hoch auf über 95% was meiner Meinung nach für einen Dauerbetrieb noch etwas unvorteilhaft ist(vielleicht jemand eine Idee? Liegt denke ich an PyGame). Außerdem besteht noch das Problem mit den Motorgeräuschen, aber kommt Zeit kommt Rat und notfalls wird die Musik etwas Lauter gedreht.

    Hier der Link zum PWM Board, den zum Motor Treiber finde ich gerade nicht wieder -.-
    http://www.exp-tech.de/Shields/Adafru…ce-PCA9685.html

    edit: in den Videos ist die Abfrage noch bei 1/4 Sekunden also nicht wundern das es so grob aussieht ;) und sorry für die schlechte quali, war aber dunkel und schon etwas später.:stumm:

    Einmal editiert, zuletzt von dasBbrot (8. März 2014 um 11:30)

  • Halli Hallo mal wieder ^^


    keine Sorge das hier ist keines dieser angefangen und aufgegeben Threads :D
    Im Moment sind wir noch am Bauen und haben ja leider etwas Zeitdruck zum 1. Mai fertig zu werden und da habe ich nicht sooo viel Zeit hier alles genau zu erläutern.

    So viel ist aber gesagt, die Steuerung ist fertig :)

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    Wenn ich bzw. wir mal wieder genug Zeit haben wird alles genauer erklärt.
    Aber so viel sei schon mal gesagt, es war nicht ganz einfach da wir ein bisschen an den Pygame Treibern doktoren mussten da die Performance sonst zu tief in den keller ging und wir die Abfragen erhöhen mussten weil das fahren sonst zu *holperig* war.

  • also,

    (phi*Daumen)/Schätzert = 4 Stunden effektives fahren ^^

    am Ostermontag wissen wir mehr... Wir fahren auch nur auf ca 60% der maximalen Geschwindigkeit und dann aber das Gewicht des Bieres nicht vergessen.

    In Zahlen... Wir haben 40 A/h zur Verfügung und jeder Motor hat angeblich 200 W bei 24V


    Ohne Tests leider alles sehr ungenau zu bestimmen

  • klasse ist nicht mehr viel Zeit bis zum Vatertag und wir wollen Bilder sehen !

    lasst die PIs & ESPs am Leben !
    Energiesparen:
    Das Gehirn kann in Standby gehen. Abschalten spart aber noch mehr Energie, was immer mehr nutzen. Dieter Nuhr
    (ich kann leider nicht schneller fahren, vor mir fährt ein GTi)

    • Offizieller Beitrag

    Video machen nicht vergessen. ;)

    Well in my humble opinion, of course without offending anyone who thinks differently from my point of view, but also by looking into this matter in a different way and without fighting and by trying to make it clear and by considering each and every one's opinion, I honestly believe that I completely forgot what I was going to say.

  • Ja fahren wird heute wohl nichts... ^^

    Das fahren macht schon etwas Spaß und leider sind die Batterien etwas lehr O:-)
    Laden gerade aber da wir nur ein 12v Ladegerät haben müssen wir die beiden Batterien einzeln laden und das dauert etwas... -.-

  • Ich entschuldige mich für die faschen Versprechungen aber aber haben gerade ein kritisches Problem... die Motor controller werden zu heiß bei beladenem Wagen und da wir für ersten Mai nicht mehr viel zeit haben...

    Naja könnt euch denken das wir Momentan ein paar sorgen haben -.-

  • während wir auf die neuen Lüfter warten und den Elektrokasten umbauen schon mal ein paar Bilder von der zumindest nicht-technischen Umsetzung ;)


    vejnwv8m.jpg
    9sl5r5cb.jpg
    f4p44xqo.jpg
    l4qouuxc.jpg
    5q6iyzyn.jpg


    was jetzt noch ansteht ist die Kabellose Musikwiedergabe entweder per Bluetooth Sink über den RSP oder per WLAN.
    Für ersten Mai bleiben wir aber erstmal Kabel gebunden damit wir mögliche Fehlerquellen bezüglich der Steuerung ausschließen können.
    Wenn er dann erstmal ein bisschen gefahren ist, ist ja noch zeit bis Vatertag die Extras einzurichten ;)

  • 100 Meter haben wir geschafft und dann ist die Radaufhängung gebrochen.=(

    Aber haben dann fix den alten Wagen klar gemacht, die Steuerung dann umgebaut und weiter ging es :)

    So sollte es aussehen:

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    Und so lief es dann nach dem Achsbruch:

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    Die Reaktionen waren traumhaft :D
    Vatertag kommt dann auch wieder der andere Wagen zum Einsatz ;)

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