Hallo zusammen,
ich arbeite gerade an einem Projekt. Und zwar will ich mit einer Xtion Pro Live, einem RPi Model B, einem ixxat CAN-Controller (USb-to-CAN compact) und zwei Epos CAN-Module (24/5) und 2 DC-Motoren autonomes Fahren ermöglichen.
Weiteres Zubehör ist:
Ein WLAN-Dongle um den RPi über mein iPad zu steuern
Ein iPad
Ein USB-Hub
Eine 24V Batterie
Als erste Möglichkeit die CAN-Module zu steuern hatte ich den Controller MCP2515 vorgesehen, fand aber eine Möglichkeit die CAN-Module über einen USB-CAN-Controller anzusteuern ansprechender, deshalb der IXXAT.
Zu meinem bisherigen Stand der Dinge.
- Ich bekomme aus der Kamera Tiefenwerte auf der Konsole ausgegeben
- Der CAN-Controller ist programmiert
- Die CAN-Module sind programmiert
Zu meinem Projekt:
Tiefenwerte aus der Kamera (Xtion Pro Live) geben über ein Programm die Befehle:
- Fahre
- Halte
- "Dreh-Dich um X-Grad"
an die CAN-Module (Epos 24/5) über den CAN-Controller (USB, IXXAT) an die 2 DC-Motoren weiter.
Ich schreibe in C und benutze gcc.
Nun zu meiner Frage:
Wie kann ich mein Programm über die USB-Schnittstelle an den IXXAT schicken? Ich finde dazu nichts im Netz oder bin zu blind ;).
Also noch mal konkret. Wie setze ich das um? Über ein paar Code-Schnipsel würde ich mich sehr freuen :D.
Vielen Dank schon mal für alle lieben Antworten
Datenblätter/ Verweise:
http://www.ixxat.de/usb-to-can-compact-interface_de.html
http://www.technische-revue.eu/uploads/tx_eti…r_Bond_Inc..pdf
Grüße