Raspberry Pi, Xtion + Roboter

Heute ist Stammtischzeit:
Jeden Donnerstag 20:30 Uhr hier im Chat.
Wer Lust hat, kann sich gerne beteiligen. ;)
  • Hallo zusammen,

    ich arbeite gerade an einem Projekt. Und zwar will ich mit einer Xtion Pro Live, einem RPi Model B, einem ixxat CAN-Controller (USb-to-CAN compact) und zwei Epos CAN-Module (24/5) und 2 DC-Motoren autonomes Fahren ermöglichen.

    Weiteres Zubehör ist:
    Ein WLAN-Dongle um den RPi über mein iPad zu steuern
    Ein iPad
    Ein USB-Hub
    Eine 24V Batterie
    Als erste Möglichkeit die CAN-Module zu steuern hatte ich den Controller MCP2515 vorgesehen, fand aber eine Möglichkeit die CAN-Module über einen USB-CAN-Controller anzusteuern ansprechender, deshalb der IXXAT.

    Zu meinem bisherigen Stand der Dinge.
    - Ich bekomme aus der Kamera Tiefenwerte auf der Konsole ausgegeben
    - Der CAN-Controller ist programmiert
    - Die CAN-Module sind programmiert

    Zu meinem Projekt:
    Tiefenwerte aus der Kamera (Xtion Pro Live) geben über ein Programm die Befehle:
    - Fahre
    - Halte
    - "Dreh-Dich um X-Grad"
    an die CAN-Module (Epos 24/5) über den CAN-Controller (USB, IXXAT) an die 2 DC-Motoren weiter.

    Ich schreibe in C und benutze gcc.

    Nun zu meiner Frage:
    Wie kann ich mein Programm über die USB-Schnittstelle an den IXXAT schicken? Ich finde dazu nichts im Netz oder bin zu blind ;).
    Also noch mal konkret. Wie setze ich das um? Über ein paar Code-Schnipsel würde ich mich sehr freuen :D.

    Vielen Dank schon mal für alle lieben Antworten

    Datenblätter/ Verweise:
    http://www.ixxat.de/usb-to-can-compact-interface_de.html
    http://www.technische-revue.eu/uploads/tx_eti…r_Bond_Inc..pdf


    Grüße

    Einmal editiert, zuletzt von slev7n (31. März 2014 um 13:46)

  • Mahlzeit slev7n,

    also mir fehlen da einfach noch ein paar Infos.
    Z. B. welches Teil von IXXAT verwendest Du und kann man da irgendwo ein Datenblatt einsehen?

    Mit einer USB-Schnittstelle habe ich zwar auch noch nichts gemacht, aber ich denke das sollte mit ganz normalen I/O Funktionen ( also open(), close(), ... ) funktionieren.

    cu,
    -ds-

  • :wallbash: Produktbezeichnung vergessen...

    Erstmal vielen Dank für die schnelle Antwort :). Also ich benutze den USB-to-CAN compact von IXXAT.
    Ich editier das auch oben im Start-Thread.

    Datenblätter suche ich in einer Minute raus und stehen dann auch oben.

    Danke dir schon mal im vorraus.

  • Hi,

    das sieht doch gut aus ;) ...

    In dem PDF-Dokument zur diesem 24/5 Teil wird ganz am Schluss auf Dokus hingewiesen.
    Ich denke, die wirst Du Dir irgendwie besorgen müssen, weil ich in den anderen Papieren keine Beschreibung des Protokolls entdecken konnte ( weil sie nicht da ist oder weil ich sie mit meinem Maulwurfsblick übersehen habe sei mal dahinestellt ;) ).

    Die Application Notes beinhalten wohl auch Beispiele ... das wäre doch was Sinnvolles.

    cu,
    -ds-

  • Hi. Ein "das beantwortet die Frage nicht" klingt immer unheimlich unhöflich :) - aber das beantwortet meine Frage nicht. Ist auch nicht unhöflich gemeint :p

    Wie setze ich in meinem Fall den USB-Port in C als Output?

    Einmal editiert, zuletzt von slev7n (31. März 2014 um 23:04)

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